| タイトルコード |
1000100848331 |
| 書誌種別 |
図書 |
| 書名 |
PID制御 |
| 書名ヨミ |
ピーアイディー セイギョ |
|
現代制御論の視点から |
| 言語区分 |
日本語 |
| 著者名 |
志水 清孝／著
|
| 著者名ヨミ |
シミズ キヨタカ |
| 出版地 |
東京 |
| 出版者 |
オーム社
|
| 出版年月 |
2020.11 |
| 本体価格 |
￥４２００ |
| ISBN |
978-4-274-22630-4 |
| ISBN |
4-274-22630-4 |
| 数量 |
12,312p |
| 大きさ |
21cm |
| 分類記号 |
548.31
|
| 件名 |
フィードバック制御
|
| 内容紹介 |
伝達関数に基づく古典制御論ベースではなく、微分方程式に基づく現代制御論ベースで論じたPID制御論のテキスト。多入力多出力システムのPID制御をラプラス変換は用いず、すべて状態空間で解析を行う。 |
| 著者紹介 |
ケース工科大学大学院博士課程修了(システム工学専攻)。Ph.D.(同大学)。慶應義塾大学名誉教授。 |
| 目次タイトル |
第1章 PID制御とは |
|
1.1 フィードバック制御系の構成と目的 1.2 状態フィードバック制御と出力フィードバック制御 1.3 PID制御の概要 |
|
第2章 システムの安定性理論 |
|
2.1 安定性の定義 2.2 非線形システムの状態フィードバック制御と可安定性 2.3 リアプノフの安定性理論(リアプノフの直接法) 2.4 不変集合の安定性とリアプノフ直接法の一般化 |
|
第3章 消散性と受動性の理論 |
|
3.1 消散性と受動性 3.2 アフィン非線形システムの消散性と受動性 3.3 システムの受動性判別-K-Y-P補題 3.4 リアプノフの安定性と受動性の関係 3.5 受動定理について |
|
第4章 LMIによる安定性とロバスト安定性解析 |
|
4.1 LMIによる安定性解析 4.2 有界実性(H∞性能)と強正実性のLMI条件 4.3 状態フィードバックによるロバスト安定化制御 4.4 静的出力フィードバック制御のリアプノフ不等式のLMI可解性 |
|
第5章 出力フィードバック制御 |
|
5.1 静的出力フィードバック制御の定常特性 5.2 静的出力フィードバック制御による安定化 5.3 静的出力フィードバック制御による安定化 5.4 動的出力フィードバック制御 5.5 相対次数ならびに標準形と零ダイナミクス 5.6 最小位相システムの高ゲイン出力フィードバックによる安定化制御 |
|
第6章 出力フィードバック制御器の最適化 |
|
6.1 動的システムのパラメータ行列の最適化 6.2 静的出力フィードバック制御のゲイン行列最適化 6.3 静的出力フィードバック制御の最適-安定化条件(代数リカツチ方程式の導出) 6.4 静的出力フィードバック制御による最適-安定化(別法) 6.5 動的出力フィードバック制御(一般化速度型出力フィードバック制御)のゲイン行列最適化 6.6 動的出力フィードバック制御の最適-安定化 |
|
第7章 古典的PID制御論 |
|
7.1 スカラ系のPID制御 7.2 PID制御器のパラメータ調整法 7.3 2自由度PID制御 7.4 スミス線形予測器型PID制御 |
|
第8章 線形多変数システムのPID制御 |
|
8.1 設定点サーボ問題のPID制御 8.2 PID制御の代数リカッチ方程式(Kucera-Souza)に基づく安定化 8.3 PID制御のLMIによる安定化 8.4 PI近似D制御のLMIによる安定化 8.5 動的PID制御のLMIによる安定化 8.6 動的PI近似D制御のLMIによる安定化 8.7 高ゲインフィードバックに基づく安定化(相対次数2以下の場合) 8.8 時間遅れ線形MIMOシステムのスミス予測器型PID制御 |
|
第9章 線形多変数システムのP・SPR・D制御とP・SPR・D+I制御 |
|
9.1 設定点サーボ問題のP・SPR・D制御 9.2 P・SPR・D制御のLMIに基づく安定化 9.3 高ゲインフィードバックに基づくP・SPR・D制御とP・SPR・D+I制御による安定化 9.4 P・SPR・D制御によるL2ゲイン外乱抑制問題 |
|
第10章 PID制御器の最適化 |
|
10.1 線形システムのPID制御器の最適性条件 10.2 線形システムのPID制御器のゲイン行列最適化 10.3 PID制御の最適-安定化 10.4 PI近似D制御器の最適-安定化 10.5 動的PID制御のゲイン行列最適化 10.6 動的PID制御器の最適-安定化 10.7 非線形システムのPID制御器のゲイン行列に関する勾配 10.8 勾配法による最適PIDゲイン行列の計算 |
|
第11章 アフィン非線形システムのPID制御 |
|
11.1 PID制御の定式化 11.2 レギュレーション問題のPID制御 11.3 位置に関する設定点サーボ問題のPID制御 11.4 ラグランジュ系のPID制御 11.5 ロボットアームのPID制御 11.6 線形化-安定化によるアフィン非線形システムのPID制御 |
|
第12章 アフィン非線形システムのP・SPR・D制御とP・I・SPR・D制御 |
|
12.1 アフィン非線形システムのP・SPR・D制御とP・I・SPR・D制御 12.2 ラグランジュ系のP・SPR・D制御 12.3 ロボットマニピュレータのP・SPR・D制御 12.4 アフィン非線形システムのP・I・SPR・D制御 12.5 アフィン非線形システムのL2外乱抑制問題 |
