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書誌情報サマリ

書名

ハンドリング工学　

著者名 平井 慎一／共著
著者名ヨミ ヒライ シンイチ
出版者 コロナ社
出版年月 2005.12

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No. 所蔵館 配架場所 請求記号 資料番号 資料種別 状態 個人貸出 在庫
1 西部図書館一般書庫5013/107/1101976473一般在庫 可 ○

書誌詳細

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タイトルコード 1000000111818
書誌種別 図書
書名 ハンドリング工学　
書名ヨミ ハンドリング コウガク
叢書名 ロボティクスシリーズ
叢書番号 14
言語区分 日本語
著者名 平井 慎一／共著 　 若松 栄史／共著
著者名ヨミ ヒライ シンイチ　ワカマツ ヒデフミ
出版地 東京
出版者 コロナ社
出版年月 2005.12
本体価格 ￥２４００
ISBN 4-339-04525-X
数量 9,171p
大きさ 21cm
分類記号 501.3
件名 応用力学
注記 文献:p146～149
内容紹介 人が手を用いて行なう作業「ハンドリング」の科学的な原理を解明し、工学的に実現することは、ロボティクスの重要な1分野をなしている。工学的な立場から、ハンドリングにおける幾何学と力学の基礎を解説する。
著者紹介 京都大学大学院工学研究科博士課程単位取得退学。数理工学専攻。立命館大学教授。



内容細目

No. 内容タイトル 内容著者１ 内容著者２ 内容著者３ 内容著者４
1 1.はじめに
2 2.ハンドリング過程の運動学
3 2.1 接触状態
4 2.2 接触状態遷移のグラフ表現
5 3.物体表面の変形
6 3.1 インピーダンスモデル
7 3.2 レオロジーモデル
8 4.摩擦
9 4.1 静止摩擦と動摩擦
10 4.2 摩擦駆動
11 4.3 摩擦錐
12 4.4 摩擦中心
13 5.剛体の運動
14 5.1 平面運動
15 5.2 空間運動
16 6.剛体の接触
17 6.1 平面運動における運動制約
18 6.2 空間運動における運動制約
19 6.3 許容運動
20 6.4 フォームクロージャ
21 6.5 単方向制約
22 7.把持
23 7.1 把持可能性
24 7.2 フォースクロージャ
25 8.コンプライアンス
26 8.1 剛性行列
27 8.2 コンプライアンスセンタ
28 8.3 コンプライアンス機構
29 9.柔軟物モデリング
30 9.1 格子モデリング
31 9.2 微分幾何法
32 10.柔軟物ハンドリング
33 10.1 間接同時位置決め
34 10.2 柔軟物体の接触状態
35 10.3 変形経路計画
36 11.物体運動の計測
37 11.1 誤差法と相関法
38 11.2 輪郭法
39 11.3 マッチトフィルタ法と位相限定相関法
40 11.4 ラドン・フーリエ変換法

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