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蔵書情報

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所蔵数	1	在庫数	1	予約数	0

書誌情報サマリ

書名	わかりやすいロボットシステム入門
著者名	松日楽信人／共著
著者名ヨミ	マツヒラノブト
出版者	オーム社
出版年月	2020.2

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資料情報

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No.	所蔵館	配架場所	請求記号	資料番号	資料種別	状態	個人貸出	在庫
1	西部図書館	一般開架	5483/213/	1102558128	一般	在庫	可	○

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

タイトルコード	1000100786463
書誌種別	図書
書名	わかりやすいロボットシステム入門
書名ヨミ	ワカリヤスイロボットシステムニュウモン
	メカニズムから制御,システムまで
版表示	改訂3版
言語区分	日本語
著者名	松日楽信人／共著　大明準治／共著
著者名ヨミ	マツヒラノブト　オオアキジュンジ
出版地	東京
出版者	オーム社
出版年月	2020.2
本体価格	￥２５００
ISBN	978-4-274-22497-3
ISBN	4-274-22497-3
数量	12,212p
大きさ	21cm
分類記号	548.3
件名	ロボット
注記	文献:p194〜206
内容紹介	メカニズムからセンサ、アクチュエータ、運動制御、知能化、課題と将来までを具体的に解説したロボットシステムの入門書。市場変化、普及した測域センサ、IoT、AIなどについて追記した改訂3版。
著者紹介	芝浦工業大学工学部機械機能工学科教授。人とロボットとの共存技術の研究に従事。
目次タイトル	第1章ロボットとメカトロニクス
	1-1 ロボットとメカトロニクスの関係は　1-2 ロボットの定義　1-3 ロボットはシステム技術である　1-4 ロボットはどこに適用されているのか　1-5 ロボットの現状は
	第2章ロボットの形
	2-1 ロボットはどんな形をしているか　2-2 ロボットに必要な関節数は　2-3 ロボットと専用機械の違いは何か
	第3章ロボットのメカニズム
	3-1 ロボットの関節はどうなっているか　3-2 関節はどのように構成するのか　3-3 動力はどうやって関節へ伝えるのか　3-4 減速機の役割とは何か　3-5 ロボット用の減速機にはどのようなものがあるのか　3-6 減速機に求められる性能とは何か　3-7 減速機を使わないロボットとは
	第4章ロボットのセンサ
	4-1 位置・速度センサはロボット制御の基本　4-2 力センサはどうなっているのか　4-3 近くのものを検出するには　4-4 どうやって距離を測るのか　4-5 環境計測に必須な測域センサ　4-6 そのほかにどんなセンサがあるのか　4-7 センサと制御の関係はどうなっているのか
	第5章ロボットのアクチュエータ
	5-1 アクチュエータにはどんな種類があるのか　5-2 電磁力モータをモデル化してみよう　5-3 サーボモータの特徴とは　5-4 モータ駆動部を設計してみよう　5-5 モータはどのように制御されているのか
	第6章ロボット関節のフィードバック制御
	6-1 関節のモデル化とダイナミクスを知ろう　6-2 運動方程式のパラメータを同定しよう　6-3 位置・速度制御系を設計しよう　6-4 機械共振を考慮したモデル化と制御ゲインの関係　6-5 目標軌道生成とフィードフォワードの効果　6-6 外乱オブザーバとは何か?　6-7 振動抑制制御って,どうやるのか
	第7章ロボットの運動学
	7-1 位置と姿勢の表現方法を知ろう　7-2 関節リンクパラメータはどこを表すのか　7-3 ピューマ形ロボットの順運動学を解こう　7-4 逆運動学-先端の位置から関節角を求めるには　7-5 ロボットのヤコビ行列とは何か
	第8章ロボットの運動制御
	8-1 ロボットの位置制御はどうするのか　8-2 ヤコビ行列を用いた逆運動学の解法とは　8-3 ロボットの動的な位置制御を学ぼう　8-4 位置制御系に振動抑制制御を追加してみよう　8-5 これから重要となるロボットの力制御とは
	第9章ロボットの知能化-自律制御と遠隔操作-
	9-1 自律制御ロボットとは何か　9-2 ロボット言語で知能化を考えてみよう　9-3 遠隔操作形マニピュレータとは　9-4 マスタスレーブマニピュレータの制御とは　9-5 バーチャルリアリティとテレロボティクスの共通性は　9-6 遠隔操作か自律制御か
	第10章ロボットの課題と将来
	10-1 ますます重要になるシステムインテグレーション　10-2 次世代ロボットとは　10-3 次世代ロボットの市場創出　10-4 要素技術の進歩　10-5 ネットワーク技術との融合は欠かせない　10-6 サービスロボットの標準化