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蔵書情報

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所蔵数	1	在庫数	1	予約数	0

書誌情報サマリ

書名	ロボット工学の基礎
著者名	川崎晴久／著
著者名ヨミ	カワサキハルヒサ
出版者	森北出版
出版年月	2020.10

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資料情報

各蔵書資料に関する詳細情報です。

No.	所蔵館	配架場所	請求記号	資料番号	資料種別	状態	個人貸出	在庫
1	西部図書館	一般開架	5483/218/	1102583031	一般	在庫	可	○

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

タイトルコード	1000100844761
書誌種別	図書
書名	ロボット工学の基礎
書名ヨミ	ロボットコウガクノキソ
版表示	第3版
言語区分	日本語
著者名	川崎晴久／著
著者名ヨミ	カワサキハルヒサ
出版地	東京
出版者	森北出版
出版年月	2020.10
本体価格	￥２６００
ISBN	978-4-627-91383-7
ISBN	4-627-91383-7
数量	7,180p
大きさ	22cm
分類記号	548.3
件名	ロボット
注記	文献:p173〜176
内容紹介	機械工学、機械システム工学、制御工学、情報制御工学など、ロボット工学の基礎技術に重点をおいたテキスト。例題や演習問題を豊富に掲載。説明を加筆修正し、2色刷りで読みやすくした第3版。
著者紹介	名古屋大学大学院工学研究科航空工学専攻修士課程修了。岐阜大学工学部特任教授・名誉教授。工学博士。
目次タイトル	第1章ロボットの歴史と基本概念
	1.1 ロボットの歴史　1.2 ロボットの基本概念　1.3 ロボットの世代論　演習問題
	第2章ロボットの感覚
	2.1 感覚機能の役割　2.2 内界センサ　2.3 外界センサ　演習問題
	第3章ロボットのアクチュエータ
	3.1 電気式モータ　3.2 直流サーボモータ　3.3 交流サーボモータ　3.4 圧電アクチュエータ　演習問題
	第4章ロボットアームの機構と運動学
	4.1 ロボットアームの機構　4.2 座標変換　4.3 手先の位置姿勢　4.4 ロボットの速度・加速度の解析　4.5 静力学　4.6 機構評価と特異点　演習問題
	第5章ロボットアームの動力学
	5.1 動力学の概要　5.2 ラグランジュ法による運動方程式　5.3 ニュートン・オイラー法による運動方程式　5.4 順動力学問題　演習問題
	第6章誤差解析とパラメータ同定
	6.1 リンクパラメータのキャリブレーション　6.2 動力学パラメータの同定　練習問題
	第7章ロボットの位置/軌道制御
	7.1 軌道生成　7.2 サーボモータ系を含めた動力学　7.3 関節サーボと作業座標サーボ　7.4 動的制御　7.5 適応制御　演習問題
	第8章ロボットの力制御
	8.1 作業と拘束条件　8.2 インピーダンス制御　8.3 ハイブリッド制御　8.4 分解加速度法による動的力制御　演習問題
	付録
	付録A 特異値分解　付録B ベクトルの内積と外積　付録C 慣性テンソル　付録D 逐次最小2乗法　付録E ラグランジュの運動方程式