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書誌情報サマリ

書名

ロボティクス　

著者名 川崎 晴久／著
著者名ヨミ カワサキ ハルヒサ
出版者 共立出版
出版年月 2012.2

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No. 所蔵館 配架場所 請求記号 資料番号 資料種別 状態 個人貸出 在庫
1 中央図書館一般開架5483/38/0106324500一般在庫 可 ○

書誌詳細

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タイトルコード 1000002279144
書誌種別 図書
書名 ロボティクス　
書名ヨミ ロボティクス
モデリングと制御
叢書名 シリーズ知能機械工学
叢書番号 4
言語区分 日本語
著者名 川崎 晴久／著
著者名ヨミ カワサキ ハルヒサ
出版地 東京
出版者 共立出版
出版年月 2012.2
本体価格 ￥２８００
ISBN 978-4-320-08180-2
ISBN 4-320-08180-2
数量 9,179p
大きさ 21cm
分類記号 548.3
件名 ロボット
注記 文献:p175～176
内容紹介 ロボティクスを学ぶための基礎となる剛体の位置姿勢の表現、ロボットの運動学、ロボット手先の速度と静力学、ロボットの動力学、軌道計画、ロボット制御、およびロボットプログラミングの要点を解説。演習問題つき。
著者紹介 名古屋大学大学院工学研究科航空工学専攻修士課程修了。岐阜大学工学部教授。工学博士。専門分野はロボティクス、制御工学。著書に「ロボットハンドマニピュレーション」など。



内容細目

No. 内容タイトル 内容著者１ 内容著者２ 内容著者３ 内容著者４
1 第1章 剛体の位置と姿勢
2 1.1 基準座標と物体座標
3 1.2 物体の姿勢
4 1.3 姿勢表現
5 1.4 同次変換
6 第2章 ロボットの運動学
7 2.1 ロボット機構
8 2.2 リンク座標系
9 2.3 手先の位置姿勢
10 2.4 リンクパラメータのキャリブレーション
11 第3章 ロボットの手先速度と静力学
12 3.1 手先の速度と加速度
13 3.2 静力学
14 3.3 機構評価
15 第4章 ロボットの動力学
16 4.1 慣性テンソル
17 4.2 剛体の運動
18 4.3 ラグランジュ法
19 4.4 ニュートン・オイラー法
20 4.5 作業空間での動力学
21 4.6 順動力学問題
22 4.7 動力学パラメータの同定
23 第5章 ロボットの軌道計画
24 5.1 作業と軌道計画
25 5.2 PTP制御とCP制御
26 5.3 二点間の軌道
27 5.4 軌道と二乗平均トルク
28 5.5 手先の位置姿勢変数での軌道生成
29 第6章 ロボットの位置姿勢制御
30 6.1 リアプノフの安定論
31 6.2 サーボ制御
32 6.3 動的制御
33 第7章 ロボットの力制御
34 7.1 作業と拘束条件
35 7.2 インピーダンス制御
36 7.3 ハイブリッド位置/力制御
37 第8章 ロボットの遠隔制御
38 8.1 ユニラテラル制御とバイラテラル制御
39 8.2 基本的なバイラテラル制御
40 8.3 改良されたマスタ・スレーブ制御
41 第9章 ロボットプログラミング
42 9.1 プログラミングの種類
43 9.2 ロボット言語
44 9.3 新しいプログラミング法

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